CANopen Bootloader
CANopen Bootloaderは、プログラムをバイナリ形式でターゲットハードウェアに転送し、CANopenを使用して実行するソフトウェアパッケージです。このプログラムの機能は、CANopen Standard CiA DS-302で設定された測定値に基づいています。
ソフトウェアパッケージは、フラッシュツールとブートローダの2つの部分で構成されています。フラッシュツールは、アプリケーションデータ（S3、INTEL-Hex）をバイナリ形式に変換し、ターゲットハードウェアに転送します。ブートローダーは、フラッシュツールによって送信されたデータを受信し、それらを検証し、データをフラッシュに書き込む。転送されたアプリケーションを開始します。ブートローダとフラッシュツール間の通信およびデータ転送は、CANopen SDO転送を使用して行われます。
概 要
ブートローダの動作モード、バイナリデータのフォーマット、およびブートローダをユーザのハードウェアに適合させるためのインタフェースについて説明します。・ フラッシュインターフェイス（セクション）
・ システムタイマへのインタフェース（セクション）
・ 永続的に設定できない場合のNodeIDインターフェイス（セクション）
・ アプリケーションからブートローダーを再入力するためのインターフェース（セクション）
・ CANドライバが選択されていない場合のCANバスへのインタフェース
CANコントローラ（セクション）
・ デバッグ出力へのインタフェース（セクション）
・ 割り込みベクタテーブルインタフェース（セクション）
ユーザハードウェアへのインタフェースはテンプレートとして実装されています。
